Manipulation des échantillons

On a mis à jour le dessin de la pelle pour lui permettre de glisser de haut en bas.

On a câblé des MOSFET pour piloter la pompe et l’électrovanne, on a testé la ventouse : ça fonctionne bien avec le vinyle sur les échantillons, l’électrovanne ne semble pas requise pour lâcher.

Structure du robot

On a commencé à fabriquer la structure du robot.

Robot autonome

On a résolu les problèmes de pilotage du moteur pas-à-pas (côté logiciel), on a soudé la deuxième carte de pilotage de moteurs.

Manipulation des échantillons

On a presque terminé de dessiner la pince hexagonale.

Pour la manipulation par pompe à vide et ventouse, on a dessiné un T et un adaptateur pour la ventouse.

Manipulation des carrés de fouille

On a terminé le dessin du bras de contact avec les carrés de fouille.

Vitrine

Cette partie est mise en pause en attendant d’avancer sur la conception de la pince du robot.

Manipulation des échantillons

On a testé l’idée de la pince hexagonale avec du carton, on a commencé à la dessiner dans TinkerCAD. On a commencé à modéliser la pelle.

On a commencé à prototyper l’élévateur de la pelle.

Manipulation des carrés de fouille

On a modifié le bras de contact pour y fixer des ressorts.

Vitrine

On a découpé la plaque de base de la vitrine et on a commencé à réfléchir au système de déclenchement.

Robot autonome

On a terminé le câblage de la carte pilote de moteur pas-à-pas. La carte fonctionne mais des problèmes apparaissent et disparaissent de façon erratique, notamment en fonction de la vitesse.

Teaser : Coupe de France de robotique 2022

La Coupe et de la Coupe Junior se dérouleront à La Roche-sur-Yon du 26 au 28 mai 2022, une bande annonce vient d’être publiée : https://youtu.be/HVytYgA-whE

Regardez bien à la 48ème seconde : on voit passer le robot de l’équipe Grobot B ! ^_^

En ce qui concerne la Coupe Junior (notre catégorie), il s’agira de la finale nationale. Pour y accéder, il faudra se hisser en tête de la finale régionale qui aura lieu samedi 19 mars 2022 à Vaulx-en-Velin.

Statuette

On a repris le dessin de la statuette avec des dimensions compatibles avec le règlement, le « noyau » est dessiné dans TinkerCAD.

Manipulation des carrés de fouille

On a dessiné dans TinkerCAD le double-bras pour effectuer le contact avec le dessus des carrés de fouille.

Prochaine séance : dessin du bras pour basculer les carrés de fouille

Manipulation des échantillons

On a dessiné dans TinkerCAD des bras pour pousser les échantillons vers la pelle.

Prochaine séance : commencer le dessin en 3D d’une pelle optimisée, commencer le développement d’une idée alternative de type pince « double hexagone » (idée soufflée par le père de Neil) ; par ailleurs, on attend toujours la livraison de pompes et électrovannes commandée avant les vacances de la Toussaint…

Stratégie

On a discuté tous ensemble de la stratégie à adopter. Il nous semble que manipuler les échantillons un par un serait une perte de temps, on envisage donc un stockage à bord du robot. Une première difficulté est de pouvoir y amener tous les échantillons avec la même orientation quelle que soit leur source : à plat face en haut, à plat face en bas, verticaux…

Le collecteur d’échantillons de type « pelle » pourrait avoir 2 modes de fonctionnement :

• ouvrir le fond et se relever partiellement pour laisser glisser l’échantillon et le stocker sans le retourner
• fermer le fond (ou s’appuyer sur la délimitation de la zone de stockage) et effectuer une rotation de plus de 90° avec la pelle pour retourner l’échantillon

Un actionneur à base de ventouse est envisagé pour les saisir dans le stock et les déposer aux endroits requis : galerie, camps…

Prochaine séance : préciser la stratégie pour la manipulation de la statuette et de la réplique

Robot autonome

On a continué le câblage de la carte de pilotage d’un moteur pas à pas. Côté navigation, on a réussi à faire fonctionner les capteurs laser de distance : ça fonctionne beaucoup mieux après avoir retiré la minuscule pellicule de protection du capteur ! ^_^’

Prochaine séance : finir de souder la première carte de pilotage de moteur pas à pas et la tester, faire fonctionner le capteur de distance avec des broches non spécifiques I2C (pour ne pas être limité par les 2 ports I2C de l’Arduino Mega)

Statuette et vitrine

On a continué la conception de la statuette dans un style Moaï mais en envisageant l’utilisation de pâte Fimo pour modeler la figurine autour d’un « noyau » en plastique.

Prochaine séance : refaire le « noyau » de la figurine et effectuer le modelage

Manipulation des échantillons

On a avancé sur la fabrication de notre prototype de « pelle » à échantillons.

Prochaine séance : poursuivre le prototypage

Manipulation des carrés de fouille

On a continué la conception du bras (ou des bras ?) pour effectuer un contact électrique puis faire basculer le carré.

Prochaine séance : affiner le dessin des actionneurs, reprendre leur dessin dans TinkedCAD

Oups

Deux « âmes perdues » ont encore passé la majorité de la séance à jouer sur leur PC… C’est dommage de ne pas mieux exploiter son intelligence et son expérience ! -_-

Robot autonome

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On a continué la soudure d’une carte de pilotage pour moteur pas-à-pas. On a commencé des tests avec le capteur de distance laser.

Prochaine séance : terminer le câblage de la carte de pilotage et tester, continuer les tests du capteur de distance