On a fixé les moteurs et les roues, on a tracé la découpe à effectuer à l’avant du robot.
On a modélisé un support pour une pompe et une électrovanne.
On a manipulé l’afficheur avec mBlock. Reste à le piloter depuis la télécommande…
On est revenu sur l’interrogation de plusieurs capteurs de distance en parallèle : ça coince encore.
On a modifié un modèle 3D pour renforcer le support des servomoteurs.
On a installé les 4 moteurs et les roues sur la base (mais un moteur semble défectueux et une des roues n’est pas suffisamment bien « attachée »).
On a démonté les actionneurs de l’ancienne base.
On a attaché le câble et soudé les fils sous le joystick.
Beaucoup d’absents pour cette séance…
On a découpé une planche de contreplaqué pour faire la nouvelle base de notre robot principal puis fixé les équerres pour installer les moteurs.
On a démonté les moteurs et certains actionneurs sur le robot précédent.
On a dessiné un support pour les servomoteurs des actionneurs à ventouse à l’avant du robot.
On a mis en fonction un afficheur LCD via I2C, avec mBlock puis avec l’IDE Arduino.
On a connecté et testé avec succès les moteurs pas-à-pas à un nouveau shield, installé sur l’Arduino Uno.
On a commencé à tester la communication I2C entre les Arduino : ça fonctionne bien pour un cas simple.
On a choisi de changer le mode de propulsion de notre robot principal pour utiliser des roues holonomes, placées dans les coins d’une base carrée, avec un moteur par roue. Exemple de déplacement obtenu avec ce genre de plateforme : https://www.youtube.com/watch?v=pe9Ghe5AMQ8
On a donc commencé à fabriquer une nouvelle base roulante adaptée. On a démonté les moteurs du châssis précédent.
La propulsion holonome requiert une autre télécommande. On a donc démonté le câble de la télécommande actuelle et on a commencé à préparer l’alimentation électrique de la nouvelle manette.
On a modélisé un moyeu pour fixer les roues holonomes sur nos moteurs électriques.
On a surtout fait le bilan de notre participation aux finales régionales de la Coupe de France de robotique Junior, puis on a décidé des modifications qu’on entamerait sur les robots.
On a apprécié l’ambiance, même si on n’a pas vu la lumière du jour. Vercors Sciences faisait trop de bruit avec ses cloches ! 😉
Les Furets intrépides ont été incroyablement fair play de proposer de rejouer la petite finale, qu’on a finalement gagné.
Pas de problème technique, juste un problème de pilotage (robot bloqué)…
Le robot a une fâcheuse tendance à rester bloqué comme un c*n (échantillon coincé sous la calandre qui nous met sur cale) ! 8-(
=> On va refaire une calandre bien horizontale et protéger les roues pour éviter de rouler sur des échantillons.
On a supprimé la pelle 3 jours avant la compétition (parce qu’elle prenait trop de place et n’était toujours pas fonctionnelle) pour la remplacer par une fourche, ce qui a grandement diminué les possibilités du robot ! Par ailleurs, la ventouse a tendance à rester collée sur l’échantillon, ce qui fait perdre du temps.
=> On a décidé de supprimer la fourche à l’avant pour mettre deux bras munis de ventouses, pour saisir deux échantillons à la fois (et pousser un troisième) jusqu’à la galerie. On va remettre des électrovannes pour lâcher les échantillons plus rapidement.
A l’arrière, on double l’électroaimant, on remplace le bras à ventouse par un système à 1 servomoteur pour tenir puis pousser la réplique, on garde le stockage mais on abaisse l’Arduino et l’arrivée du câble de la télécommande. Avec son profil bas, ça va être une Ferrari ! :-p
On a eu du mal à « coller » la statuette et on l’a perdue 2 fois. La vitrine pourrait être un peu plus décorée.
=> Le doublement de l’électroaimant devrait faciliter la manœuvre
=> On va ajouter un affichage dynamique du score espéré (pour le robot principal)
Suite à de nombreux problèmes matériels et logiciels, le robot autonome n’a pas atteint la table d’homologation… 😦
=> On va remplacer les drivers des moteurs pas-à-pas (probablement grillés), on va ajouter un Arduino Uno pour piloter les moteurs et décharger l’Arduino Mega qui pourra se focaliser sur la gestion des capteurs de distance, on va ajouter un écran pour le debug puis pour afficher le score estimé pour les carrés de fouille
On a surtout fait le bilan de notre participation aux finales régionales de la Coupe de France de robotique Junior, puis on a commencé à modifier le robot.
C’était bien, on a adoré, on a rencontré plein d’autres équipes, les bénévoles du Jury étaient très sympa. On a fait plein d’activités en-dehors (planétarium, etc.) et on a bien mangé ! 🙂
On a eu du plaisir à piloter ou « copiloter ». Mais on a gagné un seul match sur 4, ce qui était « humiliant »…
On nous a fait remarquer que notre câble d’alimentation était trop court.
=> il faut ajouter une rallonge sur la prise secteur
On avait du mal à positionner le robot.
=> On a décidé de pouvoir varier la vitesse de déplacement du robot, il faut donc en confier la commande à l’Arduino. On a commencé à regarder les caractéristiques du « shield moteurs Arduino » pour voir si on pouvait l’utiliser pour piloter ces moteurs.
La pince n’a servi qu’à essayer de déposer le cube, mais c’était un échec. On pense donc la retirer.
=> On a décidé de remplacer la pince par une ventouse, on a donc commencé à démonter la pince et on a dessiné un bras avec un support à ventouse.
On n’avait pas le temps de tester et renverser les carrés de fouille. Il faut qu’on gagne du temps sur les autres actions.
On a eu beaucoup de problèmes avec la statuette, on n’a pas réussi à la mettre dans la vitrine. On avait du mal à « coller » la statuette avec l’électroaimant et sa désactivation s’est produite plusieurs fois par accident.
=> On a décidé de remplacer l’électroaimant par une autre ventouse. On a donc démonté l’électroaimant.
On a fixé la « cabane » qui va supporter l’Arduino et l’arrivée du câble de la télécommande.
On a dessiné un support pour les moteurs de la « moissonneuse ».
On a refait une soudure sur le câble d’alimentation du robot et de la vitrine.
On a réalisé la maquette, on a écrit trois textes de présentation : équipe, robot principal et vitrine.
On a dessiné un support pour installer l’Arduino Mega et le support des roues folles. On a avancé dans l’écriture du code pour effectuer la trajectoire.
On a raccourci et collé les fils des moteurs de propulsion du robot principal.
On a remplacé les cloisons autour du lieu de stockage en utilisant du contreplaqué (plus rigide). On a remplacé le système d’éjection des échantillons. On a amélioré le système de rotation de la pince. On a élargi la pince, notamment pour saisir les échantillons par les pointes.
On a câblé les deux boutons sur le dessus de la télécommande.
On a commencé à dessiner le diagramme d’états du robot.
On a ajouté une vis de fixation de la vitrine sur la table de jeu, on a limé les vis qui dépassaient sous la base.
On a testé la commande de l’électroaimant par l’Arduino.
On a redéfini la maquette du poster. On a rédigé les textes de présentation de l’équipe, du robot et de la vitrine. On a choisi des hiéroglyphes à coller sur le poster, ainsi que les fonds des photos des membres de l’équipe.
On a amélioré le dessin de la pelle. On a constaté que les pneus destinés à pousser les échantillons sur la pelle étaient trop hauts, on a prévu d’imprimer et tester des pneus en matériau flexible.
On a installé la pompe à air sur le robot principal, avec son tube.
On a ajouté une carte de conversion 12V vers 5V, on a continué à préparer des morceaux de plastique dépoli pour couvrir les LEDs.
Pendant les vacances scolaires, on est allé au fablab de La Casemate pour découper au laser la « semelle » du robot. Cette planche nous a permit de fixer les deux moteurs pas-à-pas et tester un premier déplacement en courbe : le robot a effectué un quart de cercle d’1 mètre de rayon, comme prévu par le calcul !
On a terminé de câbler les 6 capteurs laser de distance sur l’Arduino et on a commencé à les tester. On a commencé à dessiner les supports pour fixer les roues folles.
On a constaté que le bras d’éjection était trop haut, on a corrigé le modèle 3D.
On a ajouté une cloison pour éviter que les échantillons gênent le bras de manipulation.
On a ajouté un électroaimant pour attraper la statuette.
On a fixé l’Arduino sous la « semelle » du robot.
On a fixé la plaque de soutient du décor, on a fixé les fils et la pile.
On a ajouté une plaque métallique à l’avant de la base de la statuette pour qu’elle puisse être aimantée par l’électroaimant installé sur le robot.
On a câblé les gâchettes de la télécommande.
On a collé les lettres du titre (imprimées en 3D).
Grenoble robotique - club jeunes Planète Sciences AuRA